全面的伺服電批鎖付方案

庸博自動(dòng)擰螺絲機(jī)伺服系統(tǒng)
庸博自動(dòng)擰螺絲機(jī)伺服系統(tǒng)包含5種工作模式，分別為：單段扭矩模式、扭矩-扭矩模式、扭矩-角度模式、位置-扭矩模式、位置-扭矩-回原模式。這5種模式適用于80%螺絲機(jī)鎖付設(shè)備。下面簡要介紹5種模式。
（一）單段扭矩模式：
觸發(fā)電批啟動(dòng)腳后，電批會(huì)根據(jù)加速時(shí)間的大小，做快速加速或者緩慢加速直到速度達(dá)到一段勻速速度，在加速或者勻速過程中，電批時(shí)刻檢測(cè)當(dāng)前的鎖付力矩，如果當(dāng)前檢測(cè)達(dá)到目標(biāo)力矩，則電批迅速切換到保壓階段，按目標(biāo)力矩進(jìn)行保壓，當(dāng)保壓時(shí)間到后，伺服電批判斷解除開關(guān)是否打開來決定電批是否做咬死解除動(dòng)作，最終電批完成一次螺絲的鎖付并輸出完成信號(hào)。另外，伺服電批內(nèi)部還有各類告警，如一段上下限時(shí)間告警、一段上下限角度告警，這些告警可檢測(cè)當(dāng)前螺絲是否浮鎖、滑牙，告警時(shí)電批會(huì)停止并輸出告警信號(hào)。此模式適用于絕大部分的螺絲設(shè)備，參數(shù)設(shè)置簡單，鎖付效率高，鎖付扭矩精度好。其過程如下圖所示：

（二）扭矩-扭矩模式：
扭矩-扭矩模式由兩階段組成，第一階段和單段扭矩模式類似，但少了一段保壓階段和咬死解除階段，如果伺服電批正常檢測(cè)達(dá)到一段目標(biāo)扭矩，則會(huì)根據(jù)加減速時(shí)間做加減速進(jìn)入第二階段鎖付。在第二階段當(dāng)中，如果伺服電批正常檢測(cè)達(dá)到二段目標(biāo)扭矩，則伺服電批會(huì)進(jìn)行第二階段的保壓和咬死解除功能。同樣，在第一階段當(dāng)中有一段上下限時(shí)間告警和一段上下限角度告警，在第二階段當(dāng)中有二段上下限時(shí)間告警和二段上下限角度告警。此模式第一階段可做快速預(yù)擰緊，保證效率，第二階段速度可適當(dāng)變慢，保證扭矩精度防止過沖。此模式一般適用于對(duì)穩(wěn)定性要求高、扭矩精度高的設(shè)備，如鎖付3C電子產(chǎn)品。其過程如下圖所示：

（三）扭矩-角度模式：
扭矩-角度模式也由兩階段組成，第一階段和“扭矩-扭矩模式”的第一階段相同。在第二階段當(dāng)中，若伺服電批轉(zhuǎn)動(dòng)到二段目標(biāo)角度，則伺服電批會(huì)進(jìn)行第二階段的保壓和咬死解除功能。同樣，在第一階段當(dāng)中有一段上下限時(shí)間告警和一段上下限角度告警，在第二階段當(dāng)中有二段上下限時(shí)間告警和二段上下限角度告警。此模式適用于鎖緊后對(duì)螺絲角度有要求的場(chǎng)合。其過程如下圖所示：

（四）位置-扭矩模式：
位置-扭矩模式也由兩階段組成，第一階段中伺服電批會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)到一段目標(biāo)位置后切入二段，一段目標(biāo)位置以圈數(shù)為單位，最小可設(shè)置到0.0001圈。在第一階段當(dāng)中只有一段上下限時(shí)間告警。第二階段和“扭矩-扭矩模式”第二階段相同。在第二階段當(dāng)中有二段上下限時(shí)間告警和二段上下限角度告警。此模式第一階段可做快速預(yù)擰緊，保證效率，第二階段速度可適當(dāng)變慢，保證扭矩精度防止過沖。其過程如下圖所示：

（五）位置-扭矩-回原模式：
位置-扭矩-回原模式由三階段組成，第一階段和第二階段同“位置-扭矩模式”一樣，但少了咬死解除階段。第三階段是回原階段，伺服電批可按設(shè)定速度快速回到鎖螺絲啟動(dòng)時(shí)的原點(diǎn)位置。此模式適用于有回原要求的場(chǎng)合，如攻牙機(jī)。其過程如下圖所示：

此外，庸博自動(dòng)擰螺絲機(jī)伺服系統(tǒng)還針對(duì)不同螺絲機(jī)設(shè)備，做了多種特殊功能。如下：
一、多組扭矩切換功能
此功能讓一個(gè)電批同時(shí)擁有多種扭力，可針對(duì)一個(gè)物料要求不同扭力場(chǎng)合，由以下兩種方式實(shí)現(xiàn)。
（1）自動(dòng)切換
 伺服電批存儲(chǔ)有6組扭矩、速度，每組可設(shè)置鎖付數(shù)量，每次有效啟動(dòng)后，鎖付次數(shù)可自動(dòng)加1，當(dāng)鎖付次數(shù)達(dá)到鎖付量后，伺服電批能自動(dòng)切換到下一組，以下一組扭矩、速度進(jìn)行鎖付。另外還有DI腳觸發(fā)復(fù)位到第一組、最大使用組數(shù)功能。
（2）DI切換
 伺服電批存儲(chǔ)有6組扭矩、速度，可根據(jù)3路DI輸入，自動(dòng)選擇扭矩組，3路DI以二進(jìn)制數(shù)來選擇扭矩組。
二、浮鎖退牙后二次鎖附
 當(dāng)伺服檢測(cè)到螺絲浮鎖（扭力到達(dá)后一段運(yùn)行角度<一段下限角度）時(shí)，自動(dòng)反轉(zhuǎn)把螺絲退出，反轉(zhuǎn)到一定角度后再正轉(zhuǎn)鎖付螺絲。其中：
 反轉(zhuǎn)退出速度 = 正轉(zhuǎn)速度*0.5
 反轉(zhuǎn)角度 = 正轉(zhuǎn)鎖螺絲有效角度 + 一圈
 反轉(zhuǎn)后再正轉(zhuǎn)之間延時(shí)時(shí)間：250ms
    三、多次反復(fù)鎖緊
伺服電批在鎖緊停止后，等待設(shè)定時(shí)間，可再多次反復(fù)沖擊鎖緊，反復(fù)鎖緊次數(shù)、扭矩、速度、加速時(shí)間可自由設(shè)置。適用于鎖付含彈簧墊螺絲、預(yù)擰緊螺絲。
四、對(duì)牙功能
伺服電批啟動(dòng)后，會(huì)先進(jìn)行反轉(zhuǎn)或正轉(zhuǎn)對(duì)牙，讓批頭可對(duì)準(zhǔn)螺絲槽，之后再進(jìn)行正常鎖付。對(duì)牙速度、對(duì)牙角度、對(duì)牙圈數(shù)可自由設(shè)置。